ロボット技術の発展・高度化に伴い、ロボットのイメージはかごの中でポツンと一台で動くものから複数台で仲良く協同作業し、場合によっては開放的な日常環境で人間と一緒に作業することもできる物へと変化しつつあります。従って、現在のロボットは従来と比べ衝突するリスクも増えてきていますが、本研究は特に産業現場で多く使われているスカラ型ロボット同士での衝突回避に着眼し、直感的で計算量が低く、導入ハードルが極めて低い衝突回避手法を開発しました。本手法を用いて柔軟度の高いハンカチの折り畳みと展開を4台のスカラ型ロボットで実現しましたが、他のロボットや移動物体にも本手法を適用し、実用化していきたい。
