６軸力覚センサを用いてロボットを自在に操作できるロボットの動作制御システムを提案すします。ロボットの動作目的に応じた仮想モデルを構築し、力覚センサやジョイスティック操作に基づいたロボット動作を実現します。ロボットを自在に操作することでティーチング作業を簡便にし、多品種少量生産現場の自動化に貢献します。